یکی از آثار تاریخی و با ارزش و زیبای سمنان، دروازه ارگ، بازمانده هنر دوران قاجاریه است. دروازه ارگ سمنان در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا ضیاءالدوله که از سال ۱۳۰۰ تا ۱۳۰۵ هجری قمری حاکم ایالت قومس بود، بنا شد و روی کاشی‌های این دروازه تاریخی نام ناصرالدین شاه قاجار درج شده است. دروازه ارگ در گذشته درِ شمالی ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد.
این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر و جذاب‌تر از نمای جنوبی آن است. نمای شمالی دارای دو اتاق در دو طرف به قرینه یکدیگر، دو راهروری کوچک، ایوان‌هایی در جلوی اتاق‌ها و مدخل اصلی که محل عبور و مرور بوده است. نمای اصلی این قسمت از آجر است و راهروهای اصلی با پلان مربع به وسیله فیلپوش‌ها به گنبد کم خیز منتهی می‌شود. تزئینات کتیبه‌ای از عناصر جالب توجه نمای شمالی است که به شکل نیم دایره در بالای مدخل اصلی به خط نستعلیق زرد بر زمینه کاشی‌های لاجوردی نوشته شده است.
نمای جنوبی هم از حیث استفاده از تزیینات کاشیکاری پر کارتر و مفصل تر از نمای شمالی است و در تزئینات این نما کاشی‌های هفت رنگ و مناره‌های تزئینی زیبا به چشم می‌خورد. استفاده از نقوش هندسی و نقش و نگار اساطیری در این جبهه اهمیت نمای جنوبی را به عنوان دروازه ورودی شهر بیشتر می کند. به قرینه کتیبه نیم دایره نمای شمالی طرح نیم دایره ای بر پیشانی نمای جنوبی کاشیکاری شده که در آن نبرد رستم و دیو سفید به تصویر کشیده شده است و در بالای مدخل ورودی نقش سربازان قاجاری و تسلیحات آنها کاشیکاری شده است. از دیگر تزئینات کاشیکاری این نما به قرینه شکل گرفته است نقوش افسران قاجاری و شیر و خورشید به تصویر کشیده شده است.
بربالای دیوار دروازه کتیبه هایی در پنج سطر متوالی به خط نستعلیق سفید بر زمینه لاجوردی وجود دارد که در لا به لای سطور آن طرح و برگ های اسلیمی به چشم می‌خورد. بنای اصلی دروازه از آجر به ارتفاع بیش از ۷ متر ساخته شده است. یکی از شاهکارهای این بنای تاریخی، سر در جالب توجهی است که در آن تصویر تاریخی نبرد رستم و دیو سپید به طرزی خیره کننده روی کاشی هفت رنگ منقوش است. کتیبه‌های این بنا از آثار سید محمد باقر طباطبایی سمنانی هنرمند مشهور سمنان در دوران قاجاریه است. درهای دروازه ارگ از چوب‌های قطور با گل میخ‌های آهنی تشکیل شده است. دروازه ارگ سال ۱۳۵۸ توسط سازمان میراث فرهنگی با شماره ۳۹۵ در فهرست آثار ملی ایران به ثبت رسید.
